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關于無人機飛行控制你懂嗎?簡述四旋翼無人機飛行控制理論基礎

日期: 2018-04-03
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無人機飛行控制理論基礎


無人機的平衡:

作用于飛機的力要剛好平衡,就是合力為零,根據牛頓第二定律,如果合力不為0,飛機就會產生加速度。

為了方便,把飛機受到的所有的力分解到X、Y、Z三個軸力,飛機受到的所有的彎矩分解到繞X、Y、Z三個軸的彎矩。

彎矩不平衡就會產生旋轉,這里的X、Y、Z是可以重新定義的,X軸彎矩不平衡飛機就會滾轉,Y軸彎矩不平衡飛機就會俯仰,Z軸彎矩不平衡飛機就會偏航。


關于無人機飛行控制你懂嗎?簡述四旋翼無人機飛行控制理論基礎


伯努利定律在固定翼飛機上的應用:

簡述一下就是,空氣的流動速度越大,對機翼壓力越小,相反,速度越小,壓力越大,機翼的結構使得機翼上部空氣流速較快,壓力則較小,機翼下部空氣流速較慢,壓力較大,于是機翼就被往上推去,然后飛機就飛起來。


關于無人機飛行控制你懂嗎?簡述四旋翼無人機飛行控制理論基礎


四旋翼無人機的飛行姿態:

前后運動、左右運動、上下運動

偏航運動、俯仰運動、翻滾運動


欠驅動系統:

輸入控制量的數目小于輸出控制量的數目,這樣的系統,就是欠驅動系統。


四旋翼無人機屬于欠驅動系統。它有四個電調,分別調節4個電機的轉速,轉速有控制無人機的螺旋槳升力,4個輸入控制量。四旋翼無人機的飛行姿態有6個。4<6,所以四旋翼無人機屬于欠驅動系統。



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