無人機飛行控制理論基礎
無人機的平衡：
作用于飛機的力要剛好平衡，就是合力為零，根據牛頓第二定律，如果合力不為0，飛機就會產生加速度。
為了方便，把飛機受到的所有的力分解到X、Y、Z三個軸力，飛機受到的所有的彎矩分解到繞X、Y、Z三個軸的彎矩。
彎矩不平衡就會產生旋轉，這里的X、Y、Z是可以重新定義的，X軸彎矩不平衡飛機就會滾轉，Y軸彎矩不平衡飛機就會俯仰，Z軸彎矩不平衡飛機就會偏航。
伯努利定律在固定翼飛機上的應用：
簡述一下就是，空氣的流動速度越大，對機翼壓力越小，相反，速度越小，壓力越大，機翼的結構使得機翼上部空氣流速較快，壓力則較小，機翼下部空氣流速較慢，壓力較大，于是機翼就被往上推去，然后飛機就飛起來。
四旋翼無人機的飛行姿態：
前后運動、左右運動、上下運動
偏航運動、俯仰運動、翻滾運動
欠驅動系統：
輸入控制量的數目小于輸出控制量的數目，這樣的系統，就是欠驅動系統。
四旋翼無人機屬于欠驅動系統。它有四個電調，分別調節4個電機的轉速，轉速有控制無人機的螺旋槳升力，4個輸入控制量。四旋翼無人機的飛行姿態有6個。4<6，所以四旋翼無人機屬于欠驅動系統。